引用多年以後，面對回收站，天工 1.2max 將會回想起，它的創造者帶它去參加馬拉松那個遙遠的清晨。
在剛剛結束的全球首場人形機器人半程馬拉松比賽，第一位衝線的機器人在剛剛已經誕生：天工 1.2max，全程用時 2 小時 40 分 24 秒。
不過在這場賽事裏，與其關注誰會奪冠，遠不如看看這些機器人的賽博跑姿更有意思。實際上，本次比賽也為了驗證機器人在不同場景的實用性。
這次參賽的人形機器人各有特點形態各異，基本匯聚了國內不同驅動方式和算法流派的機器人。
給機器人定義性別這事或許只有人類做得出來，「幻幻」是唯一參賽的「女機器人選手」。
由於續航問題，參數機器人都需要在比賽途中充電，這讓人期待會不會在現場看到宇樹機器人可愛的「亞洲蹲」。
下面，我們就給大家帶來首屆人形機器人馬拉松的賽博跑姿大賞。
賽博跑姿大賞，比人類更狀況百出
機器人「跑馬」不是機器人單打獨鬥，還會有兩三名人類隊友打輔助，作為一整個隊伍參賽，因此不僅需要機器人會跑，還考驗人類和機器人之間的配合。
作為理性和秩序感代表的機器人，在這場全程 21 公里的馬拉松比賽中，反而比人類更狀況百出。
上過春晚的「大網紅」宇樹機器人在起跑前自信揮手，結果一出發就「怯場」不願前行，需要人類隊友不斷「鼓勵」和引導，才能勉強曲線前進。
説是馬拉松，但機器人不全都在疾跑，不少都是以求穩為主，選擇「競走」參賽。像是時速只有 5.4 公里的 EAI 機器人，鬆弛感拉滿，反而超過了一個個跑摔的機器人，詮釋了一種「慢既是快」的人生哲學。
還有不少機器人蔘賽不為名次，主要來刷存在感，走着走着就對着鏡頭表演起來。
機器人選手之間有着非常大的體型差異，但長大長腿的高個兒，不一定就比小個子的機器人有優勢，後者可以實現更高的步頻的「大暴走」，前進速度反而有可能更快，並且重心更低，穩定性更好。
機器人不會喊累，但會用光電量。雖然比賽鼓勵用一個機器人和一個電池完成比賽，也允許中途更換電池或者同一型號的機器人，但如果不在中途設置的補給站中更換電池，或者更換了機器人，將會遭遇罰時。
因此，機器人馬拉松比賽的最終成績將由實際時間 + 罰時決定，可能會出現「首個衝線並非冠軍」的結果。
即使在補給站換電池，計時也不會停止，這時考驗的就是和人類隊友之間默契配合。也有一些機器人採用「不停機換電池」的方案，壓縮整個更換電池的時間。
除了續航告急，長時間的行走還會造成機器人關節的過熱，需要人類隊友及時為其噴射冷卻液，也是在測試一種平時實驗室中少見的場景。
隨着比賽的持續進行，越來越多的機器人相繼倒地，人氣最高、持續領跑的天工 1.2max 也在行進 15 公里左右摔倒，團隊立馬上前替換了候補選手。
不過，這點小插曲沒能影響天工團隊的勢頭，在第一位人類選手完成衝線的 1 小時 38 分後，天工 1.2max 成為史上第一位馬拉松撞線的機器人。
天工 1.2max 身高 180 cm，擁有一雙機器人領域中也少見的「大長腿」，平時實測平均時速可達 10km/h，而比賽過程中錄得時速 8-10 km/h。天工隊發言人魏嘉星表示：
引用為在此次馬拉松中取得優異成績，我們攻克了本體的穩定性、輕量化設計關節長時間運動易發熱等硬件難題，還通過優化運動控制算法，進一步增強了關節協調運動能力、步態協調能力和複雜地形通過能力等，參賽過程配速為7—8千米/時
機器人馬拉松的獎牌的設計也頗為巧妙，不僅融合了芯片電路和城市紋理，還能「變形」成一個小機器人，非常契合首塊為機器人頒發的馬拉松賽獎牌的特殊意義。
馬拉松比賽有一句名言：「參賽即勝利，完賽即英雄」，對於機器人來説更是如此，敢於參加這場比賽的企業或者開發者，不僅要對自家的技術足夠自信，還要投入大量的時間、人力和金錢成本。
過程比名次更重要
上了春晚，逛了大街，翻了跟斗，做了深蹲，人形機器人在今年頻頻出圈刷屏，而這次「半馬」並非是單純的噱頭和刷熱度，而是對人形機器人的性能和穩定性一次前所未有的考驗，不僅需要用到機器人的智力，還有「體力」。
大部分機器人都不是為了馬拉松賽事這種長時間高速行走打造，因此需要有針對性地進行二次開發。天工團隊表示，賽前對機器人進行結構減重，尋求質量與強度之間的平衡點，還要針對其腿部進行耦合設計，完善導熱和風冷散熱技術，提升運動穩定性和續航能力。
全程 21 公里的賽道，涵蓋了多種地形和路況，包括平坦路面、微傾斜坡道（最大 9°）、部分轉彎和潛在的不平整路段，機器人不得使用輪子或者其他物理外掛，必須「兩條腿走路」的方式完成比賽。
其實不管是人類還是機器人，比拼的素質都非常類似：能量代謝效率、運動控制精度、環境適應能力，對於機器人來説，那就是續航能力和能耗管理、通行能力和姿態的穩定性、控制算法。
比如説，機器人的雙足行走需要複雜的動態平衡算法來維持穩定，面對不同的路況，需要實時調整重心，實現自適應動態平衡，控制好動力和制動。
如果對比人機的跑步姿勢，會發現機器人行進時要更加貼地，也不會像人類一樣身體微微前傾，比起速度，機器人前進的穩定性要更重要。
損耗問題則是人形機器人長時間行走不可避免的大考驗。參賽者靈寶 CASBOT SE 原本可以跑得更快，但團隊最終選擇限速在 5km/h，就是為了避免長時間的高速運行對機器人的壽命和結構帶來較大的損耗。不少機器人也穿上了人類的運動鞋，加強對機體的保護。
▲靈寶 CASBOT SE 備戰「半馬」
不少參賽選手，其實並非專門圍繞行走能力和耐力進行構建，也選擇參加這次比賽，輸贏名次只是其次，更多是為了走出實驗室，在更真實和綜合的環境中進行測試。
尤其是最近北京的天氣還不是很好，更加考驗機器人適應不同環境干擾的能力。
參賽的機器人也包括了多種不同的技術路線，首先是驅動方式上就有所不同：冠軍天工 1.2max 採用的反而是性能稍弱的純電機驅動，而其他的選手有采用肌腱驅動、氣動驅動等技術。
而算法上，有的機器人走強化學習路線，能根據環境自動優化行走策略；有的走端到端學習路線，通過傳感器輸入實時生成控制指令。
內行人看門道，多種不同方案在實際環境中同台競技，也能讓企業和機器人產品彼此之間對比學習，取長補短，為未來迭代找準方向。
一些參賽機器人企業負責人還表示稱，機器人「跑馬」能驗證技術成熟度，推動行業標準的建立，進一步倒逼技術創新。上午還在比賽，下午就舉辦「人形機器人未來趨勢」論壇，團隊分享經驗，探討產業落地路徑。
在一個很短的時間範圍看，我們記得、討論最多的，或許都是「跑馬」中機器人們的一個個翻車瞬間。
但如果在五年後、十年後回看這場比賽，它將成為人形機器人發展史上一個別具意義的里程碑事件，那些「翻車瞬間」都成為了機器人成長的養分，最終加速了未來的到來。
附錄：機器人半馬參賽選手一覽
– 天工隊：天工 1.2max，身高 180cm，體重 52kg，平均時速 10km/h
– 鈦虎隊：TI70A，身高 170cm，體重 48kg，單手負載可達 5kg
– 神農機器人隊：神農，身高 173cm，體重 50kg，搭載先進電動推進航空動力系統
– 軒轅機器人隊：軒轅，身高 172 cm，體重 88kg，手臂負載約 20kg，具有 AI 智能問診系統
– 亦馬當先隊：BoosterTI，身高 120 cm，體重 30kg，可實現一秒內摔倒起立
– 清華通班隊：Kuavo（夸父），身高 166 cm，體重 55kg，奔跑速度可超 7km/h
– 逐日行者隊：逐日行者，身高 180cm，體重 45kg
– 小巨人隊：北職大「0306」小巨人，身高 75cm，可實現擬人化 180 度運動範圍
– 靈寶機器人隊：CASBOT SE，身高 70cm，體重 48kg
– 城市之間科技隊：眾擎 PMOI，身高 138cm，體重 40kg
– 城市之間科技隊：宇樹GI，身高 132cm，體重 35kg
– 旋風小子隊：松延動力 N2，身高 120cm，體重 30kg，能跳躍能衝刺
– 小頑童：松延動力 N2，同上
– 湛滬衝鋒龍捲風隊：Zbot-I600
– 巴音布魯克永遠的王：ZBOT-MiniWalker-800
– 鋼寶隊：幻幻機器人，身高 170cm，體重 55kg，支持 1m/s 行走速度、4.5 小時續航
– 行者二號隊：行者二號，體重 28kg，續航 6 小時以上
– EAI 隊：卓益得 X02，身高 170cm，體重 30kg
– 半醒機器人隊：精靈，身高 140cm，體重 32kg
– 青心 Orca 隊：青心 Orca，身高 145cm，體重 40kg，能泡咖啡、調酒、送花
– 海派兄弟隊：Mini Hi（中文名：小海），身高 82cm，體重 17kg
– 飛天隊：XAI-Lite
資料來源：愛範兒（ifanr）
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